<?xml version="1.0" encoding="UTF-8"?>
<!DOCTYPE article PUBLIC "-//NLM//DTD JATS (Z39.96) Journal Publishing DTD v1.3 20210610//EN" "JATS-journalpublishing1-3.dtd">
<article article-type="research-article" dtd-version="1.3" xmlns:mml="http://www.w3.org/1998/Math/MathML" xmlns:xlink="http://www.w3.org/1999/xlink" xmlns:xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xml:lang="ru"><front><journal-meta><journal-id journal-id-type="publisher-id">glonucsec</journal-id><journal-title-group><journal-title xml:lang="ru">Глобальная ядерная безопасность</journal-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Global Nuclear Safety</trans-title></trans-title-group></journal-title-group><issn pub-type="ppub">2305-414X</issn><issn pub-type="epub">2499-9733</issn><publisher><publisher-name>National Research Nuclear University "MEPhI"</publisher-name></publisher></journal-meta><article-meta><article-id pub-id-type="doi">10.26583/gns-2025-03-02</article-id><article-id custom-type="edn" pub-id-type="custom">GAORPS</article-id><article-id custom-type="elpub" pub-id-type="custom">glonucsec-360</article-id><article-categories><subj-group subj-group-type="heading"><subject>Research Article</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="ru"><subject>ЯДЕРНАЯ, РАДИАЦИОННАЯ И ЭКОЛОГИЧЕСКАЯ БЕЗОПАСНОСТЬ</subject></subj-group><subj-group subj-group-type="section-heading" xml:lang="en"><subject>NUCLEAR, RADIATION AND ENVIRONMENTAL SAFETY</subject></subj-group></article-categories><title-group><article-title>Минимизация дозовых затрат персонала с использованием маршрутной оптимизации</article-title><trans-title-group xml:lang="en"><trans-title>Minimization of personnel dose costs using route optimization</trans-title></trans-title-group></title-group><contrib-group><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0001-6397-015X</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Ташлыков</surname><given-names>О. Л.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Tashlykov</surname><given-names>O. L.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>доктор технических наук, профессор</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Dr. Sci. (Engin), Professor</p></bio><email xlink:type="simple">o.l.tashlykov@urfu.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><contrib-id contrib-id-type="orcid">https://orcid.org/0000-0002-1339-9044</contrib-id><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Сесекин</surname><given-names>А. Н.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Sesekin</surname><given-names>A. N.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>доктор физико-математических наук, профессор</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Dr. Sci. (Phys. Math.), Professor </p></bio><email xlink:type="simple">sesekin@list.ru</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Татарских</surname><given-names>Д. А.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Tatarskikh</surname><given-names>D. A.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>магистр</p></bio><bio xml:lang="en"><p>Master</p></bio><email xlink:type="simple">tatarskikh.dasha@gmail.com</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib><contrib contrib-type="author" corresp="yes"><name-alternatives><name name-style="eastern" xml:lang="ru"><surname>Завадский</surname><given-names>Д. И.</given-names></name><name name-style="western" xml:lang="en"><surname>Zavadskii</surname><given-names>D. I.</given-names></name></name-alternatives><bio xml:lang="ru"><p>аспирант</p></bio><bio xml:lang="en"><p>post-graduate student</p></bio><email xlink:type="simple">danilezavadsky@gmail.com</email><xref ref-type="aff" rid="aff-1"/></contrib></contrib-group><aff-alternatives id="aff-1"><aff xml:lang="ru">Уральский федеральный университет имени первого Президента России Б.Н. Ельцина<country>Россия</country></aff><aff xml:lang="en">Ural Federal University named after the first President of Russia B.N. Yeltsin<country>Russian Federation</country></aff></aff-alternatives><pub-date pub-type="collection"><year>2025</year></pub-date><pub-date pub-type="epub"><day>26</day><month>09</month><year>2025</year></pub-date><volume>15</volume><issue>3</issue><fpage>14</fpage><lpage>25</lpage><permissions><copyright-statement>Copyright &amp;#x00A9; Ташлыков О.Л., Сесекин А.Н., Татарских Д.А., Завадский Д.И., 2025</copyright-statement><copyright-year>2025</copyright-year><copyright-holder xml:lang="ru">Ташлыков О.Л., Сесекин А.Н., Татарских Д.А., Завадский Д.И.</copyright-holder><copyright-holder xml:lang="en">Tashlykov O.L., Sesekin A.N., Tatarskikh D.A., Zavadskii D.I.</copyright-holder><license license-type="creative-commons-attribution" xlink:href="https://creativecommons.org/licenses/by/4.0/" xlink:type="simple"><license-p>This work is licensed under a Creative Commons Attribution 4.0 License.</license-p></license></permissions><self-uri xlink:href="https://glonucsec.elpub.ru/jour/article/view/360">https://glonucsec.elpub.ru/jour/article/view/360</self-uri><abstract><p>Основные принципы радиационной безопасности, в особенности принцип оптимизации, обеспечивают защиту персонала от ионизирующего излучения на основных стадиях жизненного цикла атомных электрических станций, от проектирования до этапа вывода из эксплуатации. В 2007 г. Международная комиссия по радиологической безопасности (МКРЗ) выпустила рекомендации (Публикация 103), которые усиливают значимость оптимизации радиационной защиты, распространяя успешный опыт внедрения этого требования в практику, включая ситуации планируемого облучения. Проведение эксплуатирующей организацией АЭС России (АО «Концерн Росэнергоатом») последовательной политики, направленной на внедрение и реализацию методологии оптимизации радиационной защиты, в целом на всех АЭС, начиная с 1996 г. (переход на новые дозовые пределы), привело к снижению коллективных доз облучения персонала примерно в 4 раза. Методика работы по оптимизации радиационной защиты персонала АЭС включает в себя: критический подход к организационным и техническим мероприятиям при производстве работ, дезактивацию и выполнение необходимых переключений, проведение измерений радиационной обстановки, снижение продолжительности работ в условиях облучения. Целью представленных в статье исследований является разработка программной системы, позволяющей формировать маршруты перемещения персонала с минимальной суммарной дозовой нагрузкой в помещениях с неоднородными радиационными полями. Для достижения поставленной цели были решены следующие задачи: анализ проблемы планирования безопасного перемещения в радиационно-опасных зонах; построение математической модели радиационного поля методом радиальных базисных функций (RBF, Radial Basis Functions); разработка алгоритмов поиска оптимального пути с учетом переменной дозовой нагрузки (A*, A-star, динамическое программирование). В статье представлены варианты решения задачи минимизации дозовых затрат персонала применительно к реальному радиационно-опасному помещению АЭС с помощью математических методов маршрутной оптимизации. Описаны основные этапы разработки алгоритма, позволяющего автоматически формировать оптимальные маршруты с учетом неоднородности радиационной обстановки в пространстве, размеров помещения и расположения в нем оборудования и других элементов. Научная новизна исследований заключается в применении метода радиальных базисных функций (RBF) в сочетании с алгоритмами маршрутизации на графах, адаптированными под критерий минимизации дозы облучения, а также в использовании модифицированного уравнения Беллмана для оптимального выбора порядка прохождения контрольных точек.</p></abstract><trans-abstract xml:lang="en"><p>The principle of optimization is of great practical importance for ensuring the radiation safety of personnel at all stages of the NPP life cycle, especially, newly designed nuclear power plants. In 2007, the International Commission on Radiological Protection (ICRP) issued recommendations (Publication 103). The recommendations further reinforce the importance of optimizing radiation protection by disseminating successful experiences in implementing this requirement in practice, now including situations of planned exposure. The consistent policy pursued by the operating organization of Russia's nuclear power plants (Rosenergoatom Concern) has been pursuing a consistent policy to introduce and implement a methodology for optimizing radiation protection at all nuclear power plants since 1996 (transition to new dose limits), which has led to a reduction in collective radiation doses for personnel by approximately four times. Areas for further optimization of radiation protection for personnel are determined by individual dose management (improving work organization, improving the radiation environment, reducing time spent in dose fields). The objective of the work is to develop a software system that allows the creation of personnel movement routes with minimal total dose exposure in rooms with heterogeneous radiation fields. The following tasks are accomplished to achieve the goal: analysis of the safety movement problem in radiation-hazardous areas; construction of a mathematical model of the radiation field using the radial basis function (RBF) method; development of pathfinding algorithms taking into account dose load (A*, A-star, dynamic programming). The article presents problem solutions using mathematical route optimization methods that minimize personnel dose costs in relation to a real radiation-hazardous room at a nuclear power plant. The main stages of developing an algorithm that automatically generates optimal routes, taking into account the heterogeneous radiation environment in the space, the size of the room, and the location of equipment and other elements within it, are described. The scientific novelty of the research lies in the application of the radial basis function (RBF) method in combination with graph routing algorithms adapted to the radiation dose minimization criterion, as well as in the use of a modified Bellman equation for the optimal selection of the order of passing control points.</p></trans-abstract><kwd-group xml:lang="ru"><kwd>доза облучения</kwd><kwd>неоднородное радиационное поле</kwd><kwd>оптимизация маршрута</kwd><kwd>RBF-интерполяция</kwd><kwd>алгоритм A* (A*</kwd><kwd>A-star)</kwd><kwd>динамическое программирование</kwd><kwd>граф</kwd></kwd-group><kwd-group xml:lang="en"><kwd>exposure dose</kwd><kwd>heterogeneous radiation field</kwd><kwd>route optimization</kwd><kwd>RBF interpolation</kwd><kwd>A* algorithm (A*</kwd><kwd>A-star)</kwd><kwd>dynamic programming</kwd><kwd>graph</kwd></kwd-group></article-meta></front><back><ref-list><title>References</title><ref id="cit1"><label>1</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Mikhailova A.F., Tashlykov O.L. T The ways of implementation of the optimization principle in the personnel radiological protection. Physics of atomic nuclei. 2024;83:1718–1726. https://doi.org/10.1134/S1063778820100154</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Mikhailova A.F., Tashlykov O.L. T The ways of implementation of the optimization principle in the personnel radiological protection. Physics of atomic nuclei. 2024;83:1718–1726. https://doi.org/10.1134/S1063778820100154</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit2"><label>2</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ташлыков О.Л. Дозовые затраты персонала в атомной энергетике. Анализ. Пути снижения. Оптимизация. Saarbrüсken, Germany: LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH &amp; Co. RG, 2011. 232 c. ISBN: 978-3-8443-5472-0</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ташлыков О.Л. Дозовые затраты персонала в атомной энергетике. Анализ. Пути снижения. Оптимизация. Saarbrüсken, Germany: LAP LAMBERT Academic Publishing GmbH &amp; Co. RG, 2011. 232 c. ISBN: 978-3-8443-5472-0</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit3"><label>3</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Коробкин В. В., Сесекин А. Н., Ташлыков О. Л., Ченцов А. Г. Методы маршрутизации и их приложения в задачах повышения безопасности и эффективности эксплуатации атомных станций. Москва: Новые техноло-гии, 2012. 234 с. ISBN: 978-5-94694-027-6</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Коробкин В. В., Сесекин А. Н., Ташлыков О. Л., Ченцов А. Г. Методы маршрутизации и их приложения в задачах повышения безопасности и эффективности эксплуатации атомных станций. Москва: Новые техноло-гии, 2012. 234 с. ISBN: 978-5-94694-027-6</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit4"><label>4</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кропачев Ю.А., Ташлыков О.Л., Щеклеин С.Е. Оптимизация радиационной защиты на этапе вывода энер-гоблоков АЭС из эксплуатации. Известия высших учебных заведений. Ядерная энергетика. 2019;(1):119–130. https://doi.org/10.26583/npe.2019.1.11</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Кропачев Ю.А., Ташлыков О.Л., Щеклеин С.Е. Оптимизация радиационной защиты на этапе вывода энер-гоблоков АЭС из эксплуатации. Известия высших учебных заведений. Ядерная энергетика. 2019;(1):119–130. https://doi.org/10.26583/npe.2019.1.11</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit5"><label>5</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Кропачев Ю.А., Ташлыков О.Л., Сесекин А.Н., Щеклеин С.Е., Хомяков А.П. Подсистема автоматизирован-ной обработки данных нерегламентных измерений радиационной обстановки. Ядерная и радиационная без-опасность. 2019;3(93):26–35. https://doi.org/10.26277/SECNRS.2019.93.3.003</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Кропачев Ю.А., Ташлыков О.Л., Сесекин А.Н., Щеклеин С.Е., Хомяков А.П. Подсистема автоматизирован-ной обработки данных нерегламентных измерений радиационной обстановки. Ядерная и радиационная без-опасность. 2019;3(93):26–35. https://doi.org/10.26277/SECNRS.2019.93.3.003</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit6"><label>6</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Tashlykov O.L., Grigoryev A.M., Kropachev Y.A. Reducing the exposure dose by optimizing the route of person-nel movement when visiting specified points and taking into account the avoidance of obstacles. Energies. 2022;15(21):11. https://doi.org/10.3390/en15218222</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Tashlykov O.L., Grigoryev A.M., Kropachev Y.A. Reducing the exposure dose by optimizing the route of person-nel movement when visiting specified points and taking into account the avoidance of obstacles. Energies. 2022;15(21):11. https://doi.org/10.3390/en15218222</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit7"><label>7</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Grigoryev A.M., Tashlykov O.L. Solving a routing optimization of works in radiation fields with using a super-computer. AIP Conference Proceedings. 2019:020028; https://doi.org/10.1063/1.5055101</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Grigoryev A.M., Tashlykov O.L. Solving a routing optimization of works in radiation fields with using a super-computer. AIP Conference Proceedings. 2019:020028; https://doi.org/10.1063/1.5055101</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit8"><label>8</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Завадский Д.И., Ташлыков О.Л. Возможности использования ТИМ в атомной энергетике (на примере АЭС с энергоблоком БН-600). Природные и техногенные риски. Безопасность сооружений. 2023;6-2(67):65–70. Ре-жим доступа: https://ptrbs.ru/2023_6-1.php?ysclid=mfdh3o3583375769388 (дата обращения: 09.06.2025)</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Завадский Д.И., Ташлыков О.Л. Возможности использования ТИМ в атомной энергетике (на примере АЭС с энергоблоком БН-600). Природные и техногенные риски. Безопасность сооружений. 2023;6-2(67):65–70. Ре-жим доступа: https://ptrbs.ru/2023_6-1.php?ysclid=mfdh3o3583375769388 (дата обращения: 09.06.2025)</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit9"><label>9</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ташлыков О.Л., Щеклеин С.Е. Опыт подготовки специалистов для атомной отрасли в Уральском феде-ральном университете «через науку». Известия вузов. Ядерная энергетика. 2024;4:202–218. https://doi.org/10.26583/npe.2024.4.17</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ташлыков О.Л., Щеклеин С.Е. Опыт подготовки специалистов для атомной отрасли в Уральском феде-ральном университете «через науку». Известия вузов. Ядерная энергетика. 2024;4:202–218. https://doi.org/10.26583/npe.2024.4.17</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit10"><label>10</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Grigoryev A.M., Tashlykov O.L. Solving a routing optimization of works in radiation fields with using a super-computer. AIP Conference Proceedings 2015. 2018. 020028. https://doi.org/10.1063/1.5055101</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Grigoryev A.M., Tashlykov O.L. Solving a routing optimization of works in radiation fields with using a super-computer. AIP Conference Proceedings 2015. 2018. 020028. https://doi.org/10.1063/1.5055101</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit11"><label>11</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Татарских Д. А., Завадский Д.И., Сесекин А. Н., Ташлыков О. Л. Универсальная программа построения маршрута перемещения дозиметриста в помещениях АЭС с целью минимизации суммарной дозы облучения. Физика. Технологии. Инновации. ФТИ–2025: Тезисы докладов XII Международной молодежной научной кон-ференции. Екатеринбург: УрФУ. 2025. C. 71–72. Режим доступа: https://fizteh.urfu.ru/fileadmin/user_upload/site_19855/Conference/2025/Sbornik_tezisov_konferencii_FTI-2025.pdf (дата обращения: 09.06.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Татарских Д. А., Завадский Д.И., Сесекин А. Н., Ташлыков О. Л. Универсальная программа построения маршрута перемещения дозиметриста в помещениях АЭС с целью минимизации суммарной дозы облучения. Физика. Технологии. Инновации. ФТИ–2025: Тезисы докладов XII Международной молодежной научной кон-ференции. Екатеринбург: УрФУ. 2025. C. 71–72. Режим доступа: https://fizteh.urfu.ru/fileadmin/user_upload/site_19855/Conference/2025/Sbornik_tezisov_konferencii_FTI-2025.pdf (дата обращения: 09.06.2025).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit12"><label>12</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Tashlykov O.L., Sesekin A.N., Chentsov A.G., Chentsov A.A. Development of methods for route optimization of work in inhomogeneous radiation fields to minimize the dose load of personnel. Energies. 2022;15(13):4788. 11 p. https://doi.org/10.3390/en15134788</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Tashlykov O.L., Sesekin A.N., Chentsov A.G., Chentsov A.A. Development of methods for route optimization of work in inhomogeneous radiation fields to minimize the dose load of personnel. Energies. 2022;15(13):4788. 11 p. https://doi.org/10.3390/en15134788</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit13"><label>13</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Сесекин А.Н., Ченцов А.А., Ченцов А.Г. Задачи маршрутизации перемещений. Санкт-Петербург. Лань. 2022. 240 с. ISBN: 978-5-8114-9999-1</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Сесекин А.Н., Ченцов А.А., Ченцов А.Г. Задачи маршрутизации перемещений. Санкт-Петербург. Лань. 2022. 240 с. ISBN: 978-5-8114-9999-1</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit14"><label>14</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Bishop C.M. Pattern recognition and machine learning. New York: Springer, 2006. 738 p. Available at: https://link.springer.com/book/9780387310732 (accessed: 08.08.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Bishop C.M. Pattern recognition and machine learning. New York: Springer, 2006. 738 p. Available at: https://link.springer.com/book/9780387310732 (accessed: 08.08.2025).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit15"><label>15</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Grigoryev A.M., Tashlykov O.L., Popel A.A., Kropachev Yu.A. Determination of radiation field parameters for the problems of routing optimization based on interpolation with radial basis functions. AIP Conference Proceedings 2020;2313. https://doi.org/10.1063/5.0032248</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Grigoryev A.M., Tashlykov O.L., Popel A.A., Kropachev Yu.A. Determination of radiation field parameters for the problems of routing optimization based on interpolation with radial basis functions. AIP Conference Proceedings 2020;2313. https://doi.org/10.1063/5.0032248</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit16"><label>16</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Wilson R.J. Introduction to Graph Theory. Edinburgh: Oliver and Boyd, 1972. Available at: https://webhomes.maths.ed.ac.uk/~v1ranick/papers/wilsongraph.pdf (accessed: 08.08.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Wilson R.J. Introduction to Graph Theory. Edinburgh: Oliver and Boyd, 1972. Available at: https://webhomes.maths.ed.ac.uk/~v1ranick/papers/wilsongraph.pdf (accessed: 08.08.2025).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit17"><label>17</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Ларичев О.И. Вербальный анализ решений. Москва: Наука, 2006. 181 с. Режим доступа: https://rusneb.ru/catalog/000199_000009_002862845/ (дата обращения: 08.08.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Ларичев О.И. Вербальный анализ решений. Москва: Наука, 2006. 181 с. Режим доступа: https://rusneb.ru/catalog/000199_000009_002862845/ (дата обращения: 08.08.2025).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit18"><label>18</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Hart P.E., Nilsson N.J., Raphael B. A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths. IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, 1968; 4(2):100–107. https://doi.org/10.1109/TSSC.1968.300136</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Hart P.E., Nilsson N.J., Raphael B. A Formal Basis for the Heuristic Determination of Minimum Cost Paths. IEEE Transactions on Systems Science and Cybernetics, 1968; 4(2):100–107. https://doi.org/10.1109/TSSC.1968.300136</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit19"><label>19</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Большакова Е. И., Мальковский М. Г., Пильщиков В. Н. Искусственный интеллект. Алгоритмы эвристиче-ского поиска: учебное пособие. М.: Изд-во факультета ВМК МГУ, 2002. 83 с. ISBN 5-89407-150-X. Режим до-ступа: https://rusist.info/book/386838 (дата обращения: 14.09.2025).</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Большакова Е. И., Мальковский М. Г., Пильщиков В. Н. Искусственный интеллект. Алгоритмы эвристиче-ского поиска: учебное пособие. М.: Изд-во факультета ВМК МГУ, 2002. 83 с. ISBN 5-89407-150-X. Режим до-ступа: https://rusist.info/book/386838 (дата обращения: 14.09.2025).</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit20"><label>20</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Junhao Zhang, Weiwei Chen, Bingyu Ni, Jing Zheng, Kaixin Zhao, Wanyi Tian, Chao Jiang. Optimization of Personnel Work Paths During Decommissioning of Nuclear Facilities. Nuclear Science and Engineering 2024;198(8):1668-1681. https://doi.org/10.1080/00295639.2023.2257508</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Junhao Zhang, Weiwei Chen, Bingyu Ni, Jing Zheng, Kaixin Zhao, Wanyi Tian, Chao Jiang. Optimization of Personnel Work Paths During Decommissioning of Nuclear Facilities. Nuclear Science and Engineering 2024;198(8):1668-1681. https://doi.org/10.1080/00295639.2023.2257508</mixed-citation></citation-alternatives></ref><ref id="cit21"><label>21</label><citation-alternatives><mixed-citation xml:lang="ru">Nour AbuJaba,Mohammed Baziyad,Raouf Fareh,Brahim Brahmi,Tamer Rabie, Maamar Bettayeb. A Com-prehensive Study of Recent Path-Planning Techniques in Dynamic Environments for Autonomous Robots. Sensors. 2024;24(24):8089. https://doi.org/10.3390/s24248089</mixed-citation><mixed-citation xml:lang="en">Nour AbuJaba,Mohammed Baziyad,Raouf Fareh,Brahim Brahmi,Tamer Rabie, Maamar Bettayeb. A Com-prehensive Study of Recent Path-Planning Techniques in Dynamic Environments for Autonomous Robots. Sensors. 2024;24(24):8089. https://doi.org/10.3390/s24248089</mixed-citation></citation-alternatives></ref></ref-list><fn-group><fn fn-type="conflict"><p>The authors declare that there are no conflicts of interest present.</p></fn></fn-group></back></article>
